2003/04，ABB正品Flex弧焊，9轴电池组成：
- 带有S4CPlus控制器的1 x IRB1400 M2000六轴机器人，1.5米臂伸出和5 kg有效载荷。
- 1 x IRBP 750K焊接定位器H形（自动装卸站）
- 1 x SKS或Keempi 400安培
- 1个自动割炬清洁站
所有组件完全集成并可操作。包括弧焊软件。所有焊接参数均通过ABB教导悬挂式机器人控制系统进行控制。
ABB S4CPlus控制器特点：
S4Cplus为您提供卓越的运动控制。它具有基于动态模型的控制，QuickMove用于短循环时间，TrueMove功能用于高精度路径跟随能力，与机器人速度无关。
S4Cplus系统配置功能和强大的编程语言RAPID可以轻松地为各种应用设置控制器。
两个内置以太网通道提供更轻松的服务和工厂网络。
PLC和PC连接有现场总线和串行通道。
控制器支持TCP / IP，DNS和其他协议。专用机器人协议RAP可用于控制和监视。
