KUKA KR210 VKRC2 control

Années 2001-2002. Environ 8000-10000 heures de travail. Robot de charge utile élevée pour usage général. Ce robot est essentiellement le même que le KR210 de la série 2000 avec contrôleur standard KRC2. La différence est que le contrôleur a une version de logiciel KUKA 3.3.4 conçu par le groupe VW. Le hardware du cabinet de contrôle est presque identique et la philosophie et l’environnement de la programmation fonctionnent de la même manière.

Différences entre la programmation de KRC2 et VKRC2

Système de contrôle “KRC2 standard”

La particularité la plus importante est que le système entier est ouvert dès le début, les options de programmation sont ouvertes à deux niveaux à tout programmateur :

Identifiant :

Niveau de programmation par défaut qui permet de calculer à la fois les outils de travail et les bases chargées comme calibration externe du robot, pour développer des programmes, modifier, dupliquer, effacer etc. A ce niveau on peut aussi changer les variables définies dans le programme et afficher les entrées qui permettent des sorties.

Expert :

Ce niveau est défini comme avancé, car toutes les options sont ouvertes au programmateur. Dans ce cas la création des programmes est exclue. Par contre, on peut éditer les programmes conçus pour introduire les codes de programmes.

C’est à ce niveau que les drivers sont configurés pour la communication avec la périphérie.

Pour tous les programmes créés avec ce système, les noms sont faits d’après ce que le développeur juge être appropriés au rôle à jouer.

“Prendre_piece”, “Fixer_lévée” etc. La gestion des programmes à flux principal peut être faite à travers le programme “Cellule” lié à une ligne PLC et tous les programmes peuvent être liés entre eux.

Le système de contrôle “VKRC2 VW”

Ce système est mis en place par Volkswagen pour le travail dans le domaine de l’automobile.

La principale caractéristique est la facilité de la programmation et le diagnostic rapide du système.

Le système VKRC2 possède également des modes d’identifiant et d’expert, mais ici tout peut être effectué en utilisant le mode identifiant. L’accès au mode expert est fait avec un mot de passe.

La programmation se réalise en un temps moindre parce que la caractéristique principale d’introduire les codes est faite à travers des options différentes qui apparaissent sur les touches en fonction des différentes options que l’on a, en un mot, rien de malveillant ne peut pénétrer le code de programmation.

Evidemment, le système ne vous dit pas si les instructions ajoutées sont appropriées.

Par exemple : (SORTIE “56” VRAIE) quand il serait probablement nécessaire à ce moment d’avoir l’instruction (SORTIE“56”FAUSSE).

Programmes qui peuvent être utilisés avec ce système et qui ont une structure définie :

Folge : ces programmes sont gérés à travers le biais externe automatisé et ne peut être appelé que par un automate.

Up : Sub avec mouvement qui ne peut être appelé que de l’un ou l’autre Up Folge.

Makro : Sub sans mouvement qui peut être appelé d’un Folge, d’un Up ou d’un autre Makro.

Avec ce système on perd la capacité de calculer les bases.

Cela pourrait être résolu différemment avec trois points définis dans la base de données et leur traitement comme s’ils étaient un outil externe.

Après avoir calculé l’outil, on calcule du point à tout point de la base pour le calcul et les coordonnées cartésiennes qui en résultent seront ce point particulier.

En résumé

Le système VKRC2 peut être programmé plus rapidement, mais perd de son efficacité pour les applications nécessitant une programmation spécifique. C’est un système conçu pour le travail avec un standard défini.

Le système KRC2 donne plus de jeu à la programmation, toutes les possibilités sont ouvertes et cela est important pour les installations qui sont différentes les unes des autres.

Cependant, la programmation dans le mode expert est exactement la même dans les deux systèmes et les caractéristiques de la performance, puisque la manutention et les résultats finaux sont identiques.

C’est le même robot ayant la capacité de programmer une des deux variantes :

VKRC2 plus rapide.

KRC2 plus polyvalent.